История России с древнейших времен до конца XVI века 6 класс Данилов. §8. Вопросы внутри параграфа. Номер №1
Решение
Разница была в том, что дружина всегда была при князе и не отходила от него. А вот ополчение было не постоянным войском. Оно выходило только тогда, когда шли военные дествия.